Народився 18 січня 1981 року у Ковелі. Після закінчення школи №11, працював на підприємствах «Ковельмолоко» та «Нектар Плюс».

Порядний, щирий, добродушний. Активно займався футболом, у складі команди міста виступав на змаганнях в Україні та за кордоном.

У лютому 2024 року був призваний на військову службу Ковельським районним територіальним центром комплектування та соціальної підтримки.

Служив розвідником-далекомірником мінометної батареї військової частини А2988.

Солдат Юрій Семенюк був смертельно поранений 27 липня 2024 року біля села Калинівка на Донеччині.

Похований на Алеї Героїв Ковельського міського кладовища.

За мужність і героїзм, виявлені у захисті незалежності та територіальної цілісності України, самовіддане виконання військового обов’язку Семенюку Юрію Івановичу присвоєно звання «Почесний громадянин міста Ковеля» (посмертно) (рішення Ковельської міської ради від 26 вересня 2024 року №54/2).

Указом Президента України від 14 січня 2025 року № 28/2025 нагороджений орденом “За мужність” ІІІ ступеня (посмертно).