Народився 31 серпня 1997 року у м. Ковелі. Навчався у школі №8. Професію військового здобував у Волинському обласному ліцеї з посиленою військово-фізичною підготовкою ім. Героїв Небесної Сотні, потім — в Національній академії сухопутних військ імені Петра Сагайдачного.
Після закінчення академії підписав контракт, служив у 80-й окремій десантно-штурмовій бригаді, брав участь в АТО.
24 лютого 2022 року гаубична артилерійська батарея під командуванням старшого лейтенанта Бориса Степанюка вела важкі бої біля урочища Шилова балка Новокаховської територіальної громади, що на Херсонщині.
5 березня 2022-го молодому офіцеру було присвоєно звання капітан. Його бойовий підрозділ відбивав наступ противника на території Миколаївської, Донецької та Харківської областей.
У січні 2023 року Бориса Степанюка було призначено на посаду начальника штабу – заступника командира артилерійського дивізіону новосформованої 82 ОДШБр, а 6 березня цього ж року присвоєно звання майор.
З травня 2023 року воював на Запорізькому напрямку, спочатку поблизу населених пунктів Мала Токмачка, а згодом – Вербове та Роботине. Боронив Вовчанськ на Харківщині та був в інших гарячих точках.
У серпні 2024 року брав участь у наступальній операції на Курщині (російська федерація).
Загинув, виконуючи бойове завдання в районі села Дар’їно Суджанського району Курської області, 7 серпня 2024 року.
Указом Президента України від 28 вересня 2022 року №674/2022) нагороджений орденом Богдана Хмельницького ІІІ ступеня, наказом Міністра оборони України від 17 листопада 2023 року №1432 – медаллю «Хрест Десантно-штурмових військ», йому вручено нагрудний знак «Ветеран війни».
Він був турботливим сином, батьком і братом, мужнім та талановитим військовим.
У нього залишився син.
Похований на Алеї Героїв Ковельського міського кладовища.
Указом Президента України від 25 грудня 2024 року № 880/2024 нагороджений орденом Богдана Хмельницького ІІ ступеня (посмертно).
За мужність і героїзм, виявлені у захисті незалежності та територіальної цілісності України, самовіддане виконання військового обов’язку Степанюку Борису Олександровичу присвоєно звання «Почесний громадянин міста Ковеля» (посмертно) (рішення Ковельської міської ради від 27 березня 2025 року № 61/2).
